Collision ayarlarında aşağıda Thickness Outer ayarını biraz yükseltip denediniz mi ? Bazen Cloth simülasyonu diğer Collision objeye çok yakın başlattığınızda bu tarz sorunlar olabiliyor. Yastığı bir miktar kanepenin sırt kısmından uzaklaştırıp da deneyebilirsiniz.
Bu tarz simülasyonlar pek ilgi alanım değil sadece sağdan soldan aklımda kalanları aktarıyorum belki kesin net bir çözümü vardır araştırmadım açıkçası.