Form_Load ve RichTextBoxTextChanged Eventleri içerisinde alttaki satır olursa istediğiniz olur.
this.buttonSubmit.Enabled = this.richTextBox.Text.Length != 0;
Eğer birden fazla RichTextBox, Button ikilisi varsa;
private static void CheckRichTextBox(RichTextBox rtb, Button btn)
{...