Arduino uno ile akıllı robot süpürge yapma

Dostlar aklımda bir proje var ve bunun Türkiye'de yapılmadığını fark ettim yapılsa da tam olarak para verip aldığınız bir robot süpürgenin size vaadettiklerini sunmuyor ben de hem robot süpürgelere o kadar para vermeyip hem de güzel bir içerik çıkartmanın peşindeyim. (Süpürgeyi yapabilirsem nasıl yapılırını YouTube'da ayrıntılı bir şekilde yayınlayacağım). Süpürgeden en temel beklentilerim şunlar:
1.şarjı bitmeye yakın (%10-%5 vs.) şarj yuvasına dönmesi.
2.şarj yuvasında döndükten sonra kendi kendine şarj olabilmesi (yuvasına dönmesi durumunda bu olayı kablosuz şarj standı ile çözebileceğimi düşünüyorum)
3.gün içinde belirlediğim bir saatte otomatik olarak evi süpürmeye çıkması ve tekrar yerine dönmesi.
Şimdi aklıma takılanlar şunlar benim bu belirttiğim 3 maddedeki olayları yapabilmem için daha hangi parçaları listeye eklemem gerek bir de parça meselesini hallettikten sonra Arduino'nun yazılımı konusunda destek olur musunuz? Arduino ile basit şeyler kodlamıştım (sensör, ışık açıp kapatma vs) ancak şu an o kadar hatırlamıyorum ve bu kadar geniş bir proje için hiç kod yazmadım.

Şimdiden yardımcı olmak isteyen herkese teşekkürler.

Bence Roborock S5 Max'teki gibi ultrasonik sensör üst tarafta olmalı. (Kırmızı bölüm.)

Yuvasına dönmesi için benim aklıma gelen tek çözüm haritalama yapmak ve kolay bir iş değil. GPS kullansan kapalı alanda düzgün çalışmaz zaten. Kablosuz şarj yapmak kolay ama şarj hızı aşırı düşük olur. Saat modülleri var, saat işi basit. Genel olarak zor bir proje, tek başına yapmaya kalkışma bence, bir takım falan kur.

Aslında mantık basit, fırçasız motor sürekli çalışacak, sensörler etrafı tarayıp motorları yönlendirecek. @Kerem00 hocamızın dediği gibi sorun yuvaya döndürmede. Ayrıca, umarım böyle bir robotun içinde kablo kullanmayı düşünmüyorsunuz?

Kerem00 dedi:

Yuvasına dönmesi için benim aklıma gelen tek çözüm haritalama yapmak ve kolay bir iş değil. GPS kullansan kapalı alanda düzgün çalışmaz zaten. Kablosuz şarj yapmak kolay ama şarj hızı aşırı düşük olur. Saat modülleri var, saat işi basit. Genel olarak zor bir proje, tek başına yapmaya kalkışma bence, bir takım falan kur.

Genişletmek için tıkla...

Hocam GPS'den kastınız uyduya gönder-al şeklinde mi yoksa sadece yuva ve robot arasında mı?

Kamil42 dedi:

Hocam GPS'den kastınız uyduya gönder-al şeklinde mi yoksa sadece yuva ve robot arasında mı?

Genişletmek için tıkla...

GPS derken uydudan bahsettim, yuva ile robot arasındaki yöntemin "haritalama" gibi bir ismi olduğunu biliyorum eğer yanlış bilmiyorsam.

Haritalama yöntemi en güzeli ama çok zor bir sistem. Alternatif olarak istasyon belli sinyaller yayabilir, robot hareket ettikçe sinyal seviyesini ölçerek doğru konumu bulmaya çalışabilir. Yuvaya bu şekilde yaklaşabilir ama tam olarak konumunu tespit etmesi cidden zor.

Kamil42 dedi:

Hocam GPS'den kastınız uyduya gönder-al şeklinde mi yoksa sadece yuva ve robot arasında mı?

Genişletmek için tıkla...

GPS'te uyduya veri gönderilmez. Sadece birçok uydudan gelen zaman verileri okunup işlenir. Robot ve yuva arasındaki iletişim GPS olmaz zaten.

GPS'in doğruluk seviyesi böyle bir iş için çok yetersiz.

Hocam bluetooth benzeri bir sistemle üsse dönmesini sağlamak mümkün mü?
Bu ve benzeri konular için Stack Overflow gibi sitelere göz gezdirebilirsiniz.
Bulduğum kaynaklar:




Her biri dijital pusula ile yönlendirilen sistemler.

Ve maalesef her biri İngilizce

Öğrenciyken basitini yapmıştım, sadece süpürme işlemi yapıp rastgele dolanıyordu. Gidip şarj olması falan sıkıntı ek kontrol birimleri gerekli haritalama dedikleri gibi zor kaçar. Anladığım kadarıyla hobi seviyesinde uğraşıyorsun mikrodenetleyici konusunda çok bilgin olmadığını farz ediyorum. Şöyle bir şey yapılabilir, bu da eve özgü olur;
1) Evin/odanın belirli bölümlerine yere siyah bant çekilir, bu siyah bant kızıl ötesi sensör ile okunduğunda eğer şarj seviyesi düşük ise bantı takip edip şarj istasyonuna doğru açıyla giriş yapar.
2) Kablosuz şarj yerine mıknatıslı uç kullanabilirsin, şarj standına doğru şekilde giriş yaptıktan sonra bu uç cihaza yapışır. Cihaz şarjı dolduğunda ilerleyip bağlantıyı koparabilir.
3) Bu kolay RTC'yi araştır veya 24 saatlik periyotta bir Timer kullanabilirsin, arduinoda 16 bit timer var yanlış hatırlamıyorsam ve 16Mhz kristal kullanıyor. 16mhz timer için 1 döngü kaç ms/us sürüyor bunu bul 65536 döngü kaç sn/dk sürüyor bunu bul timer her dolduğunda ör: i değeri 1 artsın i=10 olduğunda 5 saat geçmiş olsun, i değeri sıfırlansın ve cihaz harekete geçsin.

Edit: Bu örnekleri hiç bir ürünü incelemeden yazıyorum. Firmalar ne gibi çözümler üretmiş bilmiyorum bu konularda hiç temizlik robotum olmadı veya araştırmadım. Öğrenciyken yaptığım şey ise ortasında ve yanlarında motor olan engelden kaçan robot aslında.