Basitçe Quaternion nedir?

Oyun geliştirirken karşıma çıkan (ve çıkamaya devam edeceğini düşündüğüm) 4 eksenli bu vektör nedir?
Neden 3 yerine 4? Dördüncü olan W, 3D uzayda ne işe yarıyor? Ve bu eksenlerin (X,Y,Z,W) değerine neden -1 ile 1 arası sayı vermek zorundayız?
Bilen varsa lütfen basitçe açıklayabilir mi?