MATLAB ile kodlanan İHA'ya engel ekleme ve engelden kaçma özellikleri nasıl eklenir?

Arkadaşlar merhaba. MATLAB kodlarında Quad copter tasarladık ve şekil çizerek rota takibi gerçekleştirdik. Fakat kodlara engel koyarak engelde kaçmasını yapamadık yardımcı olabilecek var mı? Teşekkürler.

Hocam rota için dijkstra mı kullandınız

Bu şekilde yaptık. Engel koyduk sapma yaptık ama daire dönüşü yapamıyoruz. Soru biraz değişti .

Hocam bu beni çok aşıyor ya size bir soru sormak istiyorum.
Mesela herhangi bir 15x15 matrisin içinde (4, 5) noktasından (11, 3) noktasına giden en iyi yolu hesaplayan işlemi nasıl yapabiliriz. Gezgin satıcı problemi fakat bu matrisin içindeki noktalar arasında gerçekleşecek.