Arduino'dan ses geliyor

const int trig = 10; //sensör pinleri tanımlandı
const int echo =  8;

const int sol_i = 2; // motor sürücü pinleri tanımlandı
const int sol_g = 3;
const int sag_i = 4;
const int sag_g = 7;

int pwm_sag = 5;
int pwm_sol = 6;

int  sure = 0; // mesafe hesabından kullanılacak olan değişkenler tanımladı
int mesafe = 0;

void setup()
{
  pinMode(trig , OUTPUT); // sensörün trigger pini çıkış olarak ayarlandı
  pinMode(echo , INPUT ); // sensörün echo pini giriş olarak ayarlandı

  pinMode(sol_i, OUTPUT); // motor sürücü pinleri çıkış olarak ayarlandı
  pinMode(sol_g, OUTPUT);
  pinMode(sag_i, OUTPUT);
  pinMode(sag_g, OUTPUT);
  pinMode(pwm_sag, OUTPUT);
  pinMode(pwm_sol, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop()

{
  digitalWrite(trig , HIGH); // hc-sr04 kullanılarak mesafe hesaplandı
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trig ,  LOW);

  sure = pulseIn(echo , HIGH);
  mesafe = (sure / 2) / 29,1;

  Serial.print(" cisme olan uzaklık = ");
  Serial.println(mesafe);
  Serial.println("--------------------");
  delay(500);

  analogWrite(pwm_sag , 127);
  analogWrite(pwm_sol , 127);

  if (mesafe < 20 ) // mesafe 20cm den küçük ise robotu geri al ve döndür
  {
    digitalWrite(sol_i ,  LOW);
    digitalWrite(sol_g , HIGH);
    digitalWrite(sag_i ,  LOW);
    digitalWrite(sag_g , HIGH);
    delay(150);

    digitalWrite(sol_i , HIGH);
    digitalWrite(sol_g ,  LOW);
    digitalWrite(sag_i ,  LOW);
    digitalWrite(sag_g , HIGH);
    delay(250);
  }
  else // mesafe 20cm den büyük ise düz git
  {
    digitalWrite(sol_i , HIGH);
    digitalWrite(sol_g ,  LOW);
    digitalWrite(sag_i , HIGH);
    digitalWrite(sag_g ,  LOW);
  }
}