Python ile şerit takip sistemi nasıl yapılır?

Merhaba, projem için şerit takip sistemi yapmaya çalışıyorum. Çalışan bir kod yazabildim ve şu an şeridi düzgün bir şekilde takip ederek sağa veya sola dönülmesi gerektiğini algılatabiliyorum. Fakat bazen gölgelerden ve etraftaki bazı nesnelerden etkilendiği zaman şeritten çıkıyor. Bu konuda bildiğiniz OpenCV üzerinde faydalı olabilecek bir kaynak önerir misiniz?

Bu kaynak işinizi görebilir.(ingilizceniz iyi değilse Türkçeye çevirebilirsiniz)