Otopilot nasıl yapılır?

3

356463

Kilopat
Katılım
27 Temmuz 2020
Mesajlar
4.428
Makaleler
7
Çözümler
40
İlk önce böyle bir konu açacağım aklımın ucundan geçmezdi, lakin bazı hocalarımın fikirlerini almak yararlı olabilir.
2023 için robotaksi yarışmasına katılacağız. Şu an tek hazır olmayan sistem otonom sistemlerimiz.
Dil olarak Python, tabela vb. işaretleri algılamak için yolo kütüphanesini, şerit takip vb. sistemler için ise TensorFlow kullanmayı planlıyorum. Ama kafama takılan iki önemli nokta var. Elimizde hazır olarak Zed 2 kamera var, bunu nasıl kullanabilirim? Ayrıca simülasyon işini nasıl yapmamı önerirsiniz?
@bitwise @SideWinder @Linuxginar
 
Son düzenleyen: Moderatör:
Tarihe göre sırala Puana göre sırala
Otopilot ve otonom sürüş sistemleri neural networks temeline dayanır (bkz. ALVINN). Öncelikle manuel sürüş deneyimine tabi tutularak training data oluşturulur, ardından bu data ile eğitilmiş yapay zeka sistemimiz benzer tavırlar göstererek başarılı sürüş performansı sağlar.

Bakınız içerisinde verdiğim ALVINN örneği dönemimiz açısından ne kadar eski olsa da bu konuda fikir verici bir modeldir. ALVINN öncelikle bir sürücü tarafından birkaç dakika manuel sürüşe tabi tutulur. Bu süre içerisinde düzenli olarak yolu fotoğraflar ve mevcut direksiyon konumunu kaydeder. Ardından kendisi yol şekline bağlı olarak direksiyonu önceden kaydettiğine benzer konumlara getirir, başarılı bir sürüş sağlar.
 
Artı 1 Eksi
Yapmak istediğiniz otopilot'tan çok otonom sürüş sistemine giriyor. Zira otopilot kabaca bir mikroişlemciye ve genellikle ROS tabanlı, gömülü Linux üzerinde çalışan bir işletim sistemine dayanıyor. Mikroişlemciye dayanan bir sistem ile yapay zeka, görüntü ya da veri işleme gerektiren taskları yapmak zordır, mantıklı da olmaz. Bu nedenle çoğu zaman otopilotlara ek olarak bir companion computer bulunur. Otopilot basitçe aracın kontrolünü sağlarken, geriye kalan her şeyi companion computer üzerinden sağlayabilirsiniz. Kameraların kontrolü, aracın iletişimi, otopilotun yer istasyonu işle iletişimi gibi...

Bu noktada otopilotun ne donanım ne de yazılım tarafını yapmak mantıklı değil diye düşünüyorum. PX4 ya da ArduPilot - ArduRover gibi sistemler var ki bir aracın, bir multicopter ya da plane kadar da karmaşık bir kontrol algoritmasına gerek duyacağını sanmıyorum.
 
Artı 0 Eksi
SideWinder dedi:
Bu noktada otopilotun ne donanım ne de yazılım tarafını yapmak mantıklı değil diye düşünüyorum.
Genişletmek için tıkla...
Hocam gerçekten çok şey istiyorlar.
Yani bizim hem şeritlere göre hareket etmemiz, hem çevremizde bulunan bölgeleri algılamamız, hem çevrede olan tabelaları tespit etmemiz gerekiyor. Aklıma "hard codding" yapma geldi, sonuçta alan belli, bulunacaklar belli. Lakin bu tür bir şeyi yapmak hem tehlikeli hem de sapma ihtimalleri yüksek.
Peki makineye elimle öğretsem? Nerede gördüm hatırlamıyorum tam olarak ama biri manuel olarak öğreterek mi ne yapıyordu. Ne kadar mantıklıdır bilinmez...
 
Artı 0 Eksi
2023 için yarışmaya katılacaksın, daha uzun bir zaman var önünde. Ekip olarak organize olup yapılanmanızı tamamlayın, sonrasında doğru kurslara başvurarak machine learning eğitimi alabilirsin. Biraz heves ve gayretle olmayacak iş değil.

Ben SİHA organizasyonuna katılmak için takım toplamış ve yapılanmayı tamamlamıştım. Heves faktörünü es geçmişim, birçok kişi gerekli gayreti göster(e)medi. Bu tür yarışmalarda takım çalışması haricinde bireysel ilerleme de oldukça önemli bir faktör, hazırlık sürecinde takım dağılsa dahi kendini geliştirdiğin konular sana katkı sağlayacaktır. Bu nedenle öğrenmekten ve hedefi yüksek tutmaktan vazgeçme.
 
Artı 0 Eksi

Benzer konular

SideWinder
Otopilot ile Otonom Uçuş Arasındaki Farklar - Algoritma
2
Mesaj
15
Görüntüleme
3.175
Linuxginar
L
Peyderpey
Kodlama nasıl yapılır?
Mesaj
5
Görüntüleme
445
Black Mesa Çalışanı
B
Linux Kaymak
Program nasıl yapılır?
2
Mesaj
13
Görüntüleme
1.270
RaSGooL
RaSGooL
G
Program nasıl yapılır?
2
Mesaj
15
Görüntüleme
1.831
499337
4
HD4450
Oyun nasıl yapılır?
2 3
Mesaj
29
Görüntüleme
2.194
JURVET
J

Technopat Haberler

Yeni konular

Yeni mesajlar

Geri
Yukarı