emrah bozkurt
Kilopat
- Katılım
- 1 Aralık 2014
- Mesajlar
- 241
Daha fazla
- Cinsiyet
- Erkek
Öncelikle forumda artık robotik kategorisi olmalı diye düşünüyorum. Sıfırdan endüstriyel tip robot kol tasarlayıp gerçekleştiriyorum. Tork için step motor tercih ettim actuatorleri güneş gezegen olarak tasarladım. Hafif bir zorlanma yaşıyorum ancak iş görüyor, sanırım o da yazıcının step ayarlarında ki ufak farklar yüzünden diye tahmin ediyorum. 2. dirseğe kadar geldim üretimde, yavaş yavaş gripper ile birlikte 6 motorlu bir kol olacak inşallah. Eklemlerin içerisinde stop Switch'ler kullandım, başlangıç pozisyonlarını ona göre belirleyeceğim. Enkoder niye kullanmadın demeyin evde keyfime ürettiğim için minimum maliyette olmasını istiyorum. Arduino'da herhangi bir kütüphane kullanmadan A4988 ile sürdüm. Haliyle çok akıcı değil hareketler. TMC2209 düşünüyorum. Teensystep kütüphanesini öneren oldu. Pıd kontrol mantığıyla programlayayım dedim telef etti beni özellikle enkoder kullanmayınca işler çığırından çıktı. Şimdilik sadece demo yazılımla joystick ile kontrol ediyorum. Ancak hareketleri daha akıcı hale getirmem gerektiği aşikar. Öneriniz varsa seve seve dinlerim.
Son düzenleyen: Moderatör:
