Arduino ve Raspberry Pi uygulamalarım :) (c++,c , Python , Php)

#include <Servo.h>

#define HareketliechoPin 2 // Echo Pin
#define HareketlitrigPin 3 // Trigger Pin
#define YukseklikechoPin 6
#define YuksekliktrigPin 7
#define KarsiechoPin 4
#define KarsitrigPin 5
#define ileriLed 13
#define sagsolLed 12
#define boslukLed 11

Servo myHareketliservo;
Servo myLefttires;
Servo myRighttires;

class Heraketli{
private:
    int HL1;
    int HL2;

public:
    void Hareketli_look_left_right()
    {
        int Hduration,duration;
        for (int pos = 0; pos < 180; pos += 1) // Servo 0'dan 1 pozisyonuna 180 derece dönecek.
        {
            myHareketliservo.write(pos); // Belirlenen pozisyona gitmesi isteniyor.
            delay(5); // Pozisyona 5 ms de ulaşıyor.
        }
      
        digitalWrite(HareketlitrigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
        digitalWrite(HareketlitrigPin, LOW);
        Hduration = pulseIn(HareketliechoPin, HIGH);
        HL1 = (Hduration / 2) / 29.1;

            
        for (int pos1 = 180; pos1 >= 1; pos1 -= 1) // Servo 1'den 0 pozisyonuna 180 derece dönecek.
        {
            myHareketliservo.write(pos1); // Belirlenen pozisyona gitmesi isteniyor.
            delay(5); // Pozisyona 5 ms de ulaşıyor
        }
      
        digitalWrite(HareketlitrigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
        digitalWrite(HareketlitrigPin, LOW);
        duration = pulseIn(HareketliechoPin, HIGH);
        HL2 = (duration / 2) / 29.1;
        

    }

    void Hareketli_hesapla()
    {
                digitalWrite(sagsolLed,OUTPUT);
        if (HL1>HL2)
        {
            Serial.println("Sola donuyoruz");
                        myLefttires.write(360);
                        myRighttires.write(0);
        }
        else if (HL1<HL2)
        {
            Serial.println("Saga donuyoruz");
                       myLefttires.write(0);
                       myRighttires.write(360);

        }
                else
                {
                     Serial.println("3 sn Geri gidiyoruz");
                     myLefttires.write(0);
                     myRighttires.write(0);
                }

    }
};

class Yukseklik{
private:
    int height,duration;
  
public:
    static int mesafe;
    void setHeight()
    {
        digitalWrite(YuksekliktrigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
        digitalWrite(YuksekliktrigPin, LOW);
        duration = pulseIn(YukseklikechoPin, HIGH);
        height = (duration / 2) / 29.1;
    }

    int getHeight()
    {
        return height;
    }

};

int Yukseklik::mesafe = 11;

class Karsi{
private:
    int mesafe,duration;
public:
    static int kontkarsi;
    void setMesafe()
    {
        digitalWrite(KarsitrigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
        digitalWrite(KarsitrigPin, LOW);
        duration = pulseIn(KarsiechoPin, HIGH);
        mesafe = (duration / 2) / 29.1;
    }
  
    int getMesafe()
    {
        return mesafe;
    }
};

int Karsi::kontkarsi = 16;

// Gerekli objelerini bu aralıkta yarat
Yukseklik asHc;
Heraketli donenHc;
Karsi karsiHc;
// Gerekli objelerini üsteeki aralıkta yarat
void setup()
{
Serial.begin (9600);
pinMode(HareketlitrigPin, OUTPUT);
pinMode(HareketliechoPin, INPUT);
pinMode(YuksekliktrigPin,OUTPUT);
pinMode(YukseklikechoPin,INPUT);
pinMode(KarsitrigPin,OUTPUT);
pinMode(KarsiechoPin,INPUT);
pinMode(ileriLed,OUTPUT);
pinMode(boslukLed,OUTPUT);
pinMode(sagsolLed,OUTPUT);
myHareketliservo.attach(30); // Servonun sinyal alacağı pin numarasını belirliyorsunuz.
myLefttires.attach(52);
myRighttires.attach(53);
}



void loop()
{
  digitalWrite(ileriLed,LOW);
  digitalWrite(boslukLed,LOW);
  digitalWrite(sagsolLed,LOW);
  asHc.setHeight();// robot yerden yükseliğini yükseklik classına set eder
  Serial.println(asHc.getHeight());
if(asHc.getHeight()>asHc.mesafe) // önünde cukur olup olmadığını takip eder
   {
      Serial.println("onum cukur 3.saniye geri gidiorum");
      digitalWrite(boslukLed,HIGH);
      myLefttires.write(0);
      myRighttires.write(360);
   }
else
{
  karsiHc.setMesafe();

  if(karsiHc.getMesafe()>karsiHc.kontkarsi)
  {
    Serial.println("ileri dogru gidiyorum");
    digitalWrite(ileriLed,HIGH);
       myLefttires.write(360);
       myRighttires.write(0);
  }

  else
  {
  ;
       myLefttires.write(0);
       myRighttires.write(360);
    donenHc.Hareketli_look_left_right();
    donenHc.Hareketli_hesapla(); 
  }

}
}